Stewart平台

  Stewart平台首先在机器人研究领域得到广泛应用，随着铣、磨、钻、镗等多种并联加工机械手的广泛应用，Stewart数控机床样品，从此，这种并联机构机床，或称之为虚拟轴机床的新型机床引起了世界范围的关注。了解虚拟轴机床的工作原理，需要与我们熟悉的传统机床的串联机构进行对比。

   以铣床为例，被加工工件固定在工作台上，工作台可以进行纵向移动，滑可以进行横向移动；刀具 相连的主轴箱可以在立柱的导轨上下移动。工件的加工表面是通过刀具和工件的相对运动实现的，而刀 具和工件的相对运动正是若干单自由度运动的叠加，如工作台的纵向水平运动、滑座的横向水平运动、 主轴的上下垂直运动，这些单自由度运动机构通过床身和立柱的连接形成串联机构。

  这种串联机构是由普通的直角坐标系来描述的。工件安装在工作台上，工作台固定不动，与刀具相 连的主轴(动平台)受六根可改变工作长度的杆控制工作位置，每根杆由一个独立的伺服电机驱动，通过 精密滚珠丝杠传动改变杆的长度。

   Stewart平台，刀具和工件之间的相对运动不是由串联机构实现的，而是经过机床同时控制六根杆长的协同变化，实现主轴在空间具有六个自由度的运动，加上刀具的旋转，形成加工零件的表面。由于这种机床的