数控机床刀库和换刀机械手

      数控机床刀库和机械手分别用于存储刀具和自动换刀。一道工序后，主轴准停并退回立柱顶部换刀位置。在此之前，刀库转位将下序所需刀具转至换刀位置。这时机械手同时取下刀库和主轴上的刀具，转180度后，将下序刀具装上主轴并把上序刀具放回刀库中。圆盘刀库有16个，结构相同的刀座，如。直流伺服电机经联轴器、蜗轮副可使用圆盘刀库上的任一刀座转到最下方的换刀位置。刀座在刀库中为水平位置。因此换刀时，刀座需逆时针转90度以适应立式轴的要求。换刀完备后，刀座顺时针转90度。

    两端各有一个手爪。手臂的转动通过液压齿条油缸由轴实现。刀具被活动销借助于弹簧顶靠在手爪中。锁紧销被弹簧抬起，活动销被锁住而不能后退，这就保证了机械手在运送刀具过程中，刀具不致被抛出。当手臂处于75度(取刀位置)，锁紧销被挡块压下，活动销可以活动，使机械手可以抓住刀座和主轴上的刀具。   

     整个换刀过程由可编程序控制器(PC)控制。刀具在刀库中的位置是任意的，由PC中的随机存储器(RAM)寄存刀具编号，故刀座(或刀柄)上无需识别刀号的开关和挡块。