伺服系统的基本组成

伺服系统的基本组成是：
1)负载：任何伺服系统的初始部分都是负载。负载是控制的对象。例如，机械手臂和研磨盘的控制。负载也可以是任何机器上的一个部件。如果机械手臂抓取一个物体，手臂的手、臂和被抓取物体的重力、摩擦力和惯性力都组成了负载。

2)机械能传递装置：这是一个能量传递单元。这个单元把一些能量转化为机械能，使部件做机械运动。通常这就是某种类型的电机、滚珠丝杆，也可以是液动和气动装置。这些装置把油压或气压转化为机械力推动部件运动。负载和功率单元是伺服系统的基本单元。如果这两个装置都没有充分发挥它们的功能，就不能希望这系统能良好地工作。
3)电动力传递装置：这装置是为能量传动单元提供能量。在伺服电机中，这装置是伺服放大器。伺服放大器的作用是为伺服电机提供电能。然后电机将电能转换为机械能。伺服放大器必须与伺服电机相匹配。为了使伺服电机能提供足量的机械能，伺服放大器必须提供足量的电能。在液动或者气动的应用中，伺服放大器就是油压跟气压的提供者，所以选择合适的伺服放大器是非常重要。

4)伺服系统中最后一个重要的单元就是反馈装置。反馈装置会将速度或者位置信息报告给控制器。然后控制器会用这些信息去修正速度或者位移的误差。反馈装置所提供的误差负反馈信号，实际上是速度或者位移信息与理想速度或者位移信息的差值。这装置可以是分解器、直线编码器或者直线位移的转换器。