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| 发布日期：2013-03-04 19:59 作者：lei yan 字号: 大 中 小 浏览次数：：497 次 |
机器人关节控制器
机器人关节控制器的设计直接受到关节驱动机构的转动惯量的影响, 也就是很大程度上取决于所采用的传动机构. 目前, 较为典型的仿人机器人关节机械传动结构有谐波减速器、丝杆加连杆机构，谐波减速器具有速比大、体积小效率高、传递力矩大、精度高等优点。
但其减速比是恒定的, 不能较好满足机器人整个步行过程中变转速变负载的要求, 横向长度较大, 使腿部整体外观包装体积变大. 滚珠丝杠加连杆机构的非线性减速比较为适合机器人行走过程中各关节自由度的转速和转矩大小时刻变化且变化幅度较大的特点。
且丝杠的竖直布置更类似于人的肌肉长向, 但其非线性传动比已由丝杆和连杆所在的位置决定, 并非真正意义上的变传动比机构. 设计布局方案时需要充分考虑某一时刻机器人关节所需驱动转矩和转速要求, 以免发生电机超载或带不动载荷的现象。
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